Para esto tenes que hacer uso de algo llamadao 'Friendly urls' o 'Easy url'
Consiste en reescribir la URL(del lado del servidor) por medio de .htacces
Por ejemplo, en el .htaccess pones:
Código .htaccess:
Ver originalRewriteEngine on
RewriteRule ^variable1/([^-]+) /inicio.php?variable1=1
Con ese codigo, al entrar en la url
www.tuweb.com/variable1/1 seria lo mismo que escribir
www.tuweb.com/inicio.php?variable1=1
Investiga sobre 'friendly urls' en este foro, vas a encontrar respuestas mas completas.