Sin tener presente a ie6:
al que hace de #pie le das "position:fixed" y "bottom:0" entre otras, y lo escribes al final del html (o utilizas 'z-index'
Si lo quieres compatible con ie6, en la página de araudi tienes la forma de hacerlo fijo (fixed) compatible, sólo es cuestión de acomodarlo.
Y también en el foro de css hay publicados los códigos de varios ejemplos (alguno posteado por mi).
Suerte
Aquí uno de los temas