Puedes usar la función Split, con ella obtendrás un array con los textos que se encuentren dentro de un separador definido
Por ejemplo:
Cita: Dim cCadena as String = "[datos|43718|01/06/2009|120|0|12/04/1965|2|15]"
Dim aTemp() As String
aTemp = cCadena.Split("|")
Ahora recorres el Array y obtienes las entradas de tu cadena