Es como dice
Ronin46, pero te explico:
Antes de mostrar el formulario html, recoges los valores por POST (existan o no)
Código PHP:
$campo1=$_POST['campo1'];
$campo2=$_POST['campo2'];
Ahora muestras el formulario
Código HTML:
<input type="text" name="campo1" value="<?php $campo1; ?>">
<input type="text" name="campo2" value="<?php $campo2; ?>">
Así, si existen los valores, se muestran, y si no, se muestran loc campos vacíos.
Espero que sirva