Create un div donde quieras que salga el mensaje de error y en javascript, con la propiedad innerHTML le agregas el texto que quieras cuando quieras.
Por ejemplo si tuvieras un campo nombre que hubieras metido en una variable nombre y un div que se llamase miDiv.
Código:
var nombre = document.getElementById("nombre").value;
var miDiv = document.getElementById("miDiv");
if (nombre == "") {
miDiv.innerHTML = "";
html = "Debe introducir el nombre";
miDiv.innerHTML = html;
return false;
}
Lo he puesto en plan cutre pero supongo que te haces a la idea.