Holas,
Claro que existe otras aplicaciones que hacer eso, pero lo mas comun luego de llenar un formulario en html y al final imprimirlo, es en html mismo, con un codigo javasript y listo:
window.print();
Ahora si deseas en realidad en pdf, te recomiendo usar la libreria FPDF que es super agil y sencillo de hacer reportes en PDF.
www.fpdf.org
Saludos
Gildus