Bueno, el ftp no me valía, porque mi intención era un módulo de actualización online de un firmware. Lo he conseguido con php la función copy: al final era problema de permisos. Mi servidor xampp en linux necesitaba permisos 777 y propietario nobody:nogroup para poder copiar los archivos al servidor local:
Código PHP:
copy("http://www.servidor.com/prueba.php","/opt/lampp/htdocs/prueba/prueba.php")
Saludos y gracias!