Es un tema bastante largo, y tengo varias ejemplos hechos. Lo primero que deberias leer para hacer algo similar al juego que pones es "verlet integration". No se cual sera tu nivel de ingles pero es el idioma en el cual saco mis recursos asi que espero que lo entiendas bien porque es un muy buen articulo este y habla de lo que queres.
http://www.teknikus.dk/tj/gdc2001.htm