Buenas
Cuando el usuario se equivoca y da a enviar el formulario, se carga la página (donde tu quieres que conserve los datos) y sale un mensaje de error no? Entonces con el mismo $_POST ya puedes controlarlo poniendo:
Código PHP:
<input type="text" name="nombre" value="<?echo $_POST['nombre']?>">
Si hicieras 2 saltos de página (y por lo tanto perderías el $_POST) tendrías que hacer lo mismo pero con $_SESSION
Espero que te sirva, saludos
EDITO: Siempre llego tarde, soy un segundón xD