Relacionar Tablas con select from where

[nicomonjes]

quizas ahora me puedan ayudar a resolver esto
estoy armando un panel donde yo pueda modificar algunos registros de la base de datos
en el modificar.php esto es lo que pongo

<?php
include("conexion.php");
$id=$_POST['id'];
$numero=$_POST['numero'];
$fecha=$_POST['fecha'];
$concepto=$_POST['concepto'];
$importe=$_POST['importe'];
$formadepago=$_POST['formadepago'];
$pagado=$_POST['pagado'];

mysql_query("insert into historial (id,numero,fecha,formadepago,concepto,importe,paga do) where historial.id = $id",$link);

echo "Registro exitoso!";
?>

Para que me modifique el registro en el cual el id que traigo desde el formulario y el id del registro sean iguales


pero no me modifica nada, no se si no es asi ... por favor ayudaaaa :(