Estupendo, al menos ya lo tienes bien anidado
Ahora el tema te viene por una simple cuestión de espacio. No te caben ambos contenedores flotándolos los dos.
1 - quita el margen superior negativo a #contenido
2 - quítale el flotado a la derecha al contenedor derecho
3 - quítale el margen superior al contenedor derecho
Con eso se debería arreglar