Intentaste con:
Código PHP:
echo $prom1['avg(calificacion)'];
Yo imprimo así los campos.
Incluso lo puedes hacer en un text input :)
Código HTML:
<input type="text" name="tu_input" id="fecha" value="<? echo $prom1['avg(calificacion)']; ?>" />
Espero que te sirva.