Te recomiendo que le des un echo a $id_pastora antes de llegar a la consulta.
Es lo que siempre hago con las variables, las imprimo para ver su valor.
quedaría así más o menos así.
Código PHP:
$id_pastora=$_GET['id_pastora'];
echo "El valor de id_pastora es: ".$id_pastora;
Prueba y dime
Ah y en la consulta de determinar el anterior, tienes que al final dar un ORDER BY $id_pastora DESC para que cuando te coja el LIMIT 1 te coja el que está pegado al actual, de lo contrario siempre te coge el 1ro de la tabla.
Sería algo así.
Código PHP:
//Obtener anterior imagen
$estructura = "SELECT id_pastora, imagen_pastora FROM galeriapastora WHERE id_pastora <= '$id_pastora' ORDER BY id_pastora DESC LIMIT 1";
Saludos y espero que resuelvas.