Primero, utiliza left join en vez de inner join.
En el campo que aparece null utiliza la función case para validar si es null, que ponga --.
Código sql:
Ver originalSELECT sol.id AS id, sol.fecha AS fecha, (CASE WHEN sol.clausula IS NULL THEN '--' ELSE sol.clausula END) AS clausula,
sol.id_empresa, e.nombre AS empresa FROM tbl_solicitud AS sol
LEFT JOIN tbl_empresa e ON e.id=sol.id_empresa;
espero te sirva.