Para ello debe de enlazar las tablas, y agruparlos corractamente.
Aqui te pongo un ejemplo.
Código:
select T.idHerramienta,
H.Descripcion ,
max(T.FechaSalida)
from Salida_Taller T
inner join Herramientas H on T.IdHerramienta = H.IdHerramienta
group by T.idHerramienta, H.Descripcion
Saludos.
Recuerda que las columnas que figuran del select debe de ser columnas que tambien figuren el el Group By, a excepcion de las columnas de resumen como es el caso de Max, para este ejemplo.