Esto lo puedes hacer utilizando el componente
sh404sef. La configuración es algo complicada, pero vale la pena instalar este componente.
El mismo Joomla trae un componente SEF (Serach Engine Friendly), el cual habilitas con el Global Configuration del Panel de Administración. Pero está muy limitado. Yo te recomiendo mejor el sh404sef.
Saludos,