En realidad mejor usar:
http://mi_dominio/pepe-100/
pero como sea, siempre que cambias el formato debes cambiar las lineas de tu htaccess, y como muestras uno solo, pregunto: Usas siempre el mismo htaccess o lo ajustas según la url ??, no será por eso que falla ?
El agregar /ver/ delante no tiene sentido, no aporta nada al SEO.
Por ultimo, tu no estas haciendo "Paginas amigables" estas haciendo
URLs amigables :)