Pues envia el id en el header location:
Pagina1.php
Código php:
Ver original//después de tu proceso de inserción
header("location:pagina2.php?id=$idRegistro");
Pagina2.php
Código php:
Ver original//recibes el parámetro enviado por header location
$idRegistro = $_GET['id'];
//ya puede realizar la consulta
$query = "select * from tabla_registro where id_registro = $idRegistro;";
//bla bla bla
Espero te sirva
Saludos