Sobrenombre a una URL con PHP

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Gracias Amigo, en verdad me sirvio mucho los links adjuntos, pero mi problema ahora es que cuando hago $_GET["id"] no me resuelve ningun valor, ya que cuando cambio a los URL amigables me redirecciona aparentemente a la misma pagina pero pierde el paso de variables:

URL Original = http.mipagina.com/index.php?id=autos/
URL Amigable = http.mipagina.com/index/id-autos/ (Sale OK el URL) si embargo
<?
//cuando hago $_GET["id"]; me devuelve vacio, debiendome devolver autos
echo $_GET["id"];
?>