Sobrenombre a una URL con PHP

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Hola Amigos, una favor quiza a ustedes alguna vez les paso esto, el asunto es que tengo una pagina en el que listo por ejm Categoria AUTOS para lo cual la llamo de esta manera:
http.mipagina.com/index.php?id=125 (Tabla Categoria id=125, decripcion=autos)

Y Deseo que se muestre de esta manera

http.mipagina.com/autos

Diganme como puedo hacer ese efecto. le agradezco de antemano