Hola, me respondo a mí misma, para solucionar este error hay que crear un fichero applicationContext.xml y en el web.xml poner las siguientes instrucciones:
<context-param>
<param-name>contextConfigLocation</param-name>
<param-value>WEB-INF/classes/applicationContext.xml</param-value>
</context-param>
pero ahora tengo otro error, relacionado con el fichero application:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE beans PUBLIC "-//SPRING//DTD BEAN//EN"
"http://www.springframework.org/dtd/spring-beans.dtd">
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema=instance"
xmlns:aop="http://www.springframeswork.org/schema/aop"
xsi:schemaLocation="
http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schem...-beans-2.5.xsd http://www.springframework.org/schema/tx http://www.springframework.org/schem...ing-tx-2.5.xsd http://www.springframework.org/schema/aop
http://www.springframework.org/schema/aop/spring-aop-2.5.xsd">
</beans>
el error es:
17:14:02,000 ERROR [ContextLoader] Context initialization failed
org.springframework.beans.factory.xml.XmlBeanDefin itionStoreException: Line 12 in XML docu
ServletContext resource [/WEB-INF/classes/applicationContext.xml] is invalid; nested excep
g.xml.sax.SAXParseException: cvc-elt.1: Cannot find the declaration of element 'beans'.
¿Alguien me puede echar un cable? Muchas gracias, un saludo