En lugar de de ponerlo en tvaca[n].identificador ponelo en alguna variable temporal, si lo encontras en tvaca (es decir strcmp devuelve 0).
Código:
scanf ("%20s[^\n]", temp);
for (j = 0; j < MAX; j++)
{
if (!strcmp(tvaca[j].identificador, temp))
{
insertar = false;
}
}
if (insertar)
{
strcpy(tvaca[n].identificador, temp);
}