Triby tiene toda la razón, yo le agregaría que luego esa función
friendly($str) la vas usar en todas tus páginas cuando generes tus links. Ejemplo (noticias):
Código PHP:
$q = "SELECT * FROM noticias";
$result = mysql_query($q) or die ($error_sel);
while($row = mysql_fetch_array($result)) {
echo"<a href='www.tusitio.com/".$row["id_noticia"]."/".friendly($row["titulo_noticia"])."'title='"$row["titulo_noticia"] "'>Enlace</a>";
}