La ruta tienes que configurarla en el archivo web.xml
Por ejemplo
Código:
<!-- parte del archivo web.xml -->
<!-- Aqui declaras el nombre del servlet y la clase
<servlet>
<servlet-name>contacto</servlet-name>
<servlet-class>servlets.contacto</servlet-class>
</servlet>
<!-- Aqui es donde le dices la ruta. En el ejemplo, le dices que el servlet contacto, que es el que tiene como clase servlets.contacto, sera invocado cuando la ruta sea /contacto (es decir, desde la raiz de la aplicacion contacto)
<servlet-mapping>
<servlet-name>contacto</servlet-name>
<url-pattern>/contacto</url-pattern>
</servlet-mapping>
Luego, para llamar a ese servlet seria, por ejemplo
<a href="contacto">Contacto </a>
suponiendo que este enlace lo pongas en una pagina que este en el raiz de la aplicacion. Si por ejemplo lo pusieras en una pagina que esta un nivel por debajo (en una carpeta pages, por ejemplo) seria
<a href="../contacto">Contacto</a>