select union

[jurena]

SELECT c.idcli, c.nombre, d.iddir, d.direccion FROM cliente c INNER JOIN direccion d ON d.idcli = c.idcli GROUP BY c.idcli

No lo he probado.
Piensa que si agrupas por idcli te sacará sólo el primero en orden. Sólo te funcionará, si funciona, para la primera dirección.

Prueba y dinos si te da algún problema.