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Solo enlazas al ID de cada elemento en la pagina:

Código html:

<div id="arriba">
    <!-- Aqui pones algun codigo, imagen, etc. -->
</div>
<div id="menu">
    <!-- Aqui va el codigo del menú -->
</div>
 
<ul>
<li><a href="#arriba">Inicio de la página</a></li>
<li><a href="#menu">Regresar al Menú</a></li>
</ul>