Que un div crezca de acuerdo a su contenido

[Triby]

El comportamiento por default de los divs es adaptarse al contenido, por lo que no necesitas height:auto;

Dentro del div de contenido hay elementos flotantes (float)?

Si es asi, agrega otro div dentro de "contenido" antes de cerrarlo:

Código html:

<div id="contenido">
    <!-- Aqui va tu contenido flotante -->
    <div class="corte"></div>
</div>
 

En el css:

Código css:

div.corte {
    clear:bloth; /* Limpia flotantes de derecha e izquierda, puedes usar left o right, dependiendo de los elementos que tengas flotantes */
}
 

Si tienes posiciones absolutas o relativas habria que ver tu codigo.