Genera un htaccess que haga una redirección 301 de tu antiguo formato, al nuevo, como comentan en el post que cita RBZ.
Cita:
Iniciado por RBZ 
De la misma manera que creas las urls amigables con .htaccess debes redireccionar las antiguas. (redirección 301)
Lee este manual, es muy completo. Editar htaccess para crear direcciones URL amigables
Y aparte yo sugeriría que quites e. html y termines en / como dije en el siguiente post.
No se en que esta tu sitio, si usas algún cms, o lo armaste en php o son htmls estáticos, si comentaras eso se podría ver algo más específico.
Pero si armas bien tus 301 no perderás ningún link, y tampoco el posicionamiento de los mismos, y el PR. Y si el nuevo link es mejor, seguramente, subirás algunas posiciones.