cuando la pagina cargue llama a la funcion
setTimeout la cual recibe 2 parametros el primero es el nombre de la funcion que se invocara cuando pase los 5 segundos que son los de el segundo parametro expresados en milisegundos lo que hace esta funcion es cambiar el contenido del div con el id="imagen" y se agrega un nuevo contenido el cual es el codigo para mostrar la segunda imagen. espero y te sirva
<html>
<head>
<script type="text/javaScript">
function cambiaimagen(){
document.getElementById('imagen').innerHTML='<img src="imagen2.gif"/>';
}
</script>
</head>
<body onload="setTimeout(cambiaimgen,5000);">
<div id="imagen">
aqui esta el codigo de la imagen original
</div>
</body>
</html>