Yo lo que haría sería buscar qué señal me permite saber cuando un proceso hijo ha acabado. Cuando ésta señal la reciba el padre (que supongo es tu consola) vaya a una función que tú definas y en ella especifiques que imprima lo que quieras.
Por ejemplo, dentro de tu código pones:
signal(señal, tufuncion);
Donde señal es la señal que manda el hijo al padre cuando acaba (puedes buscar más info haciendo man signal o en el enlace que te pongo abajo).
tufuncion sería un procedimiento que imprima el pid y lo que quieras.
Salu2
Enlace:
http://www.comptechdoc.org/os/linux/...pgsignals.html