Es a org.apache.struts.action.ActionServlet a quien no esta encontrando.
Cuando le estas indicando <load-on-startup>2</load-on-startup> le estas diciendo que ejecute ese servlet al arrancar la aplicacion.
Haz una cosa genera un servlet 'tonto' (ServletTonto) y cambias tu web.xml
Código:
public class ServletTonto extends HttpServlet{
public void init() throws ServletException
{
super.init();
}
}
Código:
<servlet>
<servlet-name>action</servlet-name>
<servlet-class>ServletTonto</servlet-class>
<load-on-startup>1</load-on-startup>
</servlet>
Y vuelves a desplegar.
Cuenta que pasa.