gracias ilie, finalmente lo hice asi:
Código PHP:
<?php
$query1=" SELECT categoria from categoria ORDER BY categoria DESC";
$res1=mysql_query($query1);
$cat=mysql_fetch_array($res1);/
do {echo '<h1> '.$cat['categoria'].'</h1>';
$query2= "SELECT cliente FROM clientes WHERE tipo='1' AND categoria = '{$cat['categoria']}'";
$res2=mysql_query($query2);
$clie=mysql_fetch_array($res2);
do {echo $carga2['cliente'] ;
} while ($clie=mysql_fetch_array($res2));
} while ($cat=mysql_fetch_array($res1));
?>
saludos