- Por un lado te diré: No existe forma de usar lo que pretendes porque los ciclos iterativos son funciones que operan en los store procedures y no en las sentencias DML.
- Por otro lado, lo que te conviene es controlar eso dentro de la aplciación y que el INSERT reciba el string de valores separados por comas como un sólo valor... querer que lo haga la base de datos le quita eficiencia a lo que realmente debe hacer el SQL.
- Lo que sí puedes hacer es usar
CONCAT() para crear la cadena, pero de todos modos los valores a encadenar deben ser pasados todos en las variables que construyan la sentencia.
- Otro caso más, sería que los valores provengan de una columna de una tabla, caso en el gual puedes usar la función
GROUP_CONCAT() para ello.