Bueno... no, cuando haces el "require ('./fpdf.php'); " no estas creando la instancia, solo estas insertando el archivo pero no creas ninguna instancia, el require esta bien porque incorpora el archivo que contiene a la classe fpdf.
La linea que esta mal es:
Código PHP:
$pdf=new FPDF(); //INSTANCIANDO LA CLASE
deberia ser:
Código PHP:
$pdf=new PDF(); //INSTANCIANDO LA CLASE
como pdf extiende de fpdf ahora tenés los meteodos de las dos clases disponibles y no te deberia salir el error que mencionabas.
Saludos.