Cita:
Iniciado por rashid 
sintácticamente el - es un separador y es leído como un espacio, pero el _ no tiene significado en el lenguaje, por eso casi todos los SEO coinciden en que las url deben tener - y no _
Los motores de búsqueda ya reconocen perfectamente el _ como separador, pero por estética y costumbre te recomiendo el - ;)