claro que lo hace htmldoc pero le compraras una licencia y lo intalaras en el servidor?
yo lo he ocupado y trabaja con html version 4 o 3.6 sin css y de manera bien engorrosa, funciona pero hay que tuniar harto el html a un html sumamente sucio xD
hay un programa mejor que htmldoc pero no recuerdo el nombre, tambien php tiene librerias para hacer un pdf pero es mas facil hacer un html y convertirlo a pdf que hacer el pdf apartir de puros comandos.
puedes hecharle un ojo a
http://cl.php.net/manual/es/book.pdf.php
recuerdo haber visto un programa para asp que generaba pdf y era muy bueno, pero no em acuerdo del nombre ni si ahora estara disponible para php