Agrupar por Categoría Padre

[enyalon]

Un saludo cordial foreros, estoy seguro que mi consulta resultará sencilla.
He leído las faqs y aunque hay dos casos y varios Post desde el 2005 que tratan lo que pido, las soluciones que dan… como que no van a lo que quiero(trabajan con más de una tabla o las repuestas van en otra dirección), no logro entenderlas o adaptarlas .

El caso es el siguiente:

Tengo una tabla con una estructura como esta:
categorias (id, id_padre, nombre, ….)

si realizo la siguiente consulta:

Código PHP:

  $_bd_->_sql_consulta("SELECT * FROM ".prefijo."categorias ORDER BY id_padre ", "simple"); 

while( $fila = $_bd_->_sql_fetch_array())
{
    echo $fila["nombre"].'<br>';
} 
   

Que me devuelve esto
Cat 1
Cat 2
Cat 3
Cat 2.1
Cat 2.2
Cat 3.1
Cat 3.1.1

Si la consulta la realizo con

Código:

 GROUP BY

me devuelve esto:
Cat 1
Cat 2.1
Cat 3.1
Cat 3.1

Y quisiera un resultado como este:

Cat 1
Cat 2
-- Cat 2.1
-- Cat 2.2
Cat 3
-- Cat 3.1
-- -- Cat 3.1.1

Creo que la solución no esta en las sentencias sino en la programación PHP.

Para la mayoria de ustedes creo que será un paseo pero para este novato aprendiz no tanto.

Así que muchas gracias de antemano por leerlo y ayudar con sus orientaciones.