URL'S amigables ?

[emiliodeg]

RewriteRule ^posts/categoria/.*-([0-9]+)\.html$ post.php?id=$1

ahora si quieres a la categoria como otro parametro

RewriteRule ^posts/(.*)/.*-([0-9]+)\.html$ post.php?idcategoria=$1&id=$2
ejemplo
posts/categorias-automoviles/algo-123.html
aca recibirias en id categoria=categoria-automoviles y el id=123

o si tiene el mismo formato que el primero

RewriteRule ^posts/.*-([0-9]+)/.*-([0-9]+)\.html$ post.php?idcategoria=$1&id=$2

esta funcionaria para
posts/categoria-autos-1/renault-r21-123.html
en post.php tenes idcategoria=1 y id=123