Hola:
Se pueden seleccionar en un array los que están checked...
sels = [];
for (i = 0, s = form["seleccion[]"], total = s.length; i < total; i ++) if (s[i].checked) sels.push(s[i].value);
y luego "sels=" + sels.join(","), aunque en php debeías recogerlos con un implode...
Saludos
