hola, creo quedaria asi:
Código HTML:
<div id="form3">
<form action="/includes/procesa_formulario.php" method="post">
<fieldset>
<legend>Crear Tarea</legend>
<label for="asunto">Asunto: </label>
<!--<input type="text" id="usuario" name="usuario" tabindex="1" value="" title="Usuario" size="35"/><br/>-->
<textarea name="asunto" style="width:60%" rows="5" id="asunto" title="Asunto"></textarea><br/>
<label for="prioridad">Prioridad: </label>
<input name="prioridad" type="radio" value="1"/> Alta<input name="prioridad" type="radio" value="2" checked/> Normal<input name="prioridad" type="radio" value="3"/> Baja<br/>
<label for="categoria">Categoria: </label>
<select name="categoria" id="categoria" tabindex="3" onChange="document.getElementById('nCategoria').disabled=this.selectedIndex!=2">
<option value="cat1">Categoria 1</option>
<option value="cat2">Categoria 2</option>
<option value="cat1">Nueva Categoria</option>
</select><br>
<label for="categoria">Nueva Categoria: </label>
<input type="text" id="nCategoria" name="categoria" tabindex="1" value="" title="Categoria" size="40" disabled="true" /><br/>
<small>Deja en blanco si no quieres agregar una nueva categoría.</small>
<label for="invisible"> </label>
<input type="submit" value="Guardar" id="submit" tabindex="6"/> <input type="reset" id="reset" tabindex="7"/>
</fieldset>
</form>
</div>
saludos
:]