Si te da igual cual de los autores sale, esto te valdría.
Código:
SELECT libro.titulo, MAX(autora.nombre)
FROM libro INNER JOIN libro-autora ON libro.idlibro=libro-autora.idlibro
INNER JOIN autora ON libro-autora.idautora=autora.idautora
WHERE libro.serie= [la_serie_que_sea]
GROUP BY libro.titulo
En cambio si quieres que te salga el "primer" autor como dices, habría que plantearse cómo decides cual es el "primer" autor, es decir, algún criterio de ordenación de los autores.
Un saludo