Jabin, en tu panel vé a
Opciones > Permalink y pega lo siguiente en el campo de nombre
Estructura personalizada (asegúrate también de que la casilla esté marcada):
Código:
/%category%/%postname%-%post_id%.html
Eso te dará este resultado:
Código:
http://www.tusitio.com/categoría/nombre-del-articulo-456.html
Ese "456" correspondería a la ID del post. Eso evitará un eventual duplicado de enlaces en caso de que tengas 2 posts con el mismo título.