Heredar solo puedes heredar de una clase, así que al heredar hay que tener cuidado por que no puedes añadir más herencia y cambiarla puede ser dificil.
Componer puedes componer con tantos objetos como quieras, así que te dá más libertad. A cambio normalmente de escribir algo más de código, precisamente por que no "heredas" nada.
Así de simple, pero con profundas implicaciones
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S!