Si el servidor está en la misma red y tienes la documentación para ejecutar la llamda del sistema para que se imprima es técnicamente posible, si.
Ahora, tenés desde el servidor acceso a dicha impresora?
Para saber como ejecutar el comando deberás buscar más info sobre tu impresora y luego usar funciones como ser:
http://ar.php.net/manual/es/function.exec.php http://ar.php.net/manual/es/function.pcntl-exec.php http://ar.php.net/manual/es/function.pcntl-exec.php
Suerte.