Te faltan un montón de comillas. Cuando tienes una cadena de texto la tienes que entrecomillar.
Más o menos algo así (no he comprobado que funcione):
Código php:
Ver original<?
$nombres = $_POST['nombres'];
$email = $_POST['email'];
$comentarios = $_POST['comentarios'];
$header = "From: $nombres <$email>";
$mensaje = "Hola, $nombres ($email)\n te escribio el siguiente mensaje: \n\n";
$mensaje .= $comentarios;
mail($to, $mensaje, $header) or
die('No se puedo enviar el correo');
echo "Se ha enviado un correo exitosamente de $nombres ($email)";
?>