Agregales las comillas a tus variables que recibes por POST:
Código PHP:
$titulo=$_POST['titulo'];
Tambien al final de tu consulta:
WHERE id=$id
Te faltan las comillas
WHERE id='$id'
Sino pones las comillas MySQL no lo interpreta como un valor, sino como una columna.
EDIT: Tambien tenias un error aqui (corregido):
Código PHP:
$link = mysql_connect("localhost", "root" , "password");
mysql_select_db("db",$link);