Modrewrite Directorio ayuda

[gerazmv]

Hola gente.

Tengo una duda que no puedo solucionar

tengo la siguiente estructura de carpetas

dominio.com/categoria/

realizado con la siguiente sentensia:
RewriteRule ^([_A-Za-z0-9-]+)(/?)$ /categoria.php?categoria_av=$1 [L]
y funciona perfectamente para
dominio.com/categoria/ y dominio.com/categoria

Lo que he me gustaria es que cuando accedan mediante dominio.com/categoria ( sin / final) me redirigiera a dominio.com/categoria/ ( con barra final)

Alguna forma de hacerlo ? no doy con la solucion hace unos dias y necesito ayuda.

Saludos y gracias
Gerardo