urls dinámicas

[Ember]

buenas!!

tengo una duda que no he sabido o podido encontrar en google... creo que debe ser algo sencillo porque lo he visto en otras webs, pero necesito que alguien me ayude...

yo estoy creando en un dominio mío unas url de forma dinámica, sacando los valores de base de datos, y quedan más o menos así:

dominio/fichero.php?parametro=valor

pero lo que yo quiero es crear una url que quede así:

dominio/valor/fichero.php

¿eso es pobible? ¿qué tendría que hacer? algo me han comentado del htaccess...

gracias!!