Tu codigo debe quedar asi:
Código PHP:
<?php
function titulos() {
$sql = 'SELECT id, titulo FROM tabla';
$result = mysql_query($sql) or die('SQL error: '.mysql_error());
$i=0;
while($row = mysql_fetch_assoc($cn->rs)) {
$array[$i]['id']=$row['id'];
$array[$i]['titulo']=$row['titulo'];
$i++;
}
return $array;
}
$array=titulos();
echo $array[0]['id'];//llamas al campo segun el indice
?>
suerte.