Lo mas facil es:
Código PHP:
$cancion = stripslashes(nl2br( $row["titcancion"]));
echo "<a href=\"#titulo$i\" title=\"$cancion\">$cancion</a><br />";
Php reconoce variables en cadenas cuando estas van entre comillas dobles... si quieres incluir comillas dobles dentro de las cadenas solo debes escaparlas con la barra invertida \" lo mismo para incluir el signo de dolar \$ y otros caracteres especiales.